Робототехнический комплекс "ОМАР" разработан для ликвидации аварийных ситуаций в центральном зале и хранилище отходов ядерного топлива АЭС, однако может применяться и на химических предприятиях, а также на прочих объектах, связанных с повышенной опасностью.

Назначение

Обследование обстановки на местности при помощи двух цветных видеокамер, микрофона и специального навесного оборудования: газоанализатора дозиметра гамма-локатора и т.д. Доставка и приведение в действие систем специального назначения (система газодинамического напыления и т.п.). Захват и транспортировка опасных предметов. Подготовка крупногабаритных и тяжелых предметов для перемещения их с помощью специальных подъемников и кранов.

Состав и технические характеристики

Транспортный модуль

• Шестиколесный полноприводный движитель.
• Пылевлагозащищенный корпус из нержавеющей стали.
• Скорость движения - регулируемая в пределах от 0 до 0,3 м/с.
• Преодолеваемый уклон, не менее - 30°.
• Высота преодолеваемого препятствия, не менее - 0,1 м.

Манипулятор

• Пять степеней подвижности.
• Грузоподъемность, не менее 10 кг.

Две обзорных цветных видеокамеры

• Разрешающая способность - не менее 450 телевизионных линий.
• Встроенные галогеновые светильники.
• Двухстепенное устройство наведения.
• Привод фокусировки.

Технологическая видеокамера (установлена на схвате) TV5-30L

• Разрешающая способность - не менее 330 телевизионных линий.
• Встроенные светодиодные светильники.

Пост управления

• Цветной монитор 15".
• Возможность ввода текстовой информации с наложением ее на видеосигнал.
• Выход для записи на видеомагнитофон.
• Выносной пульт управления.

Мобильный робот ОМАР
с манипулятором

Образцы схватов
для манипулятора

Видеокамера TV3-70L

Пост управления C1-VR

Робот может работать как автономно (питание от батареи емкостью 60 а/ч, управление по радиоканалу, два передающих телевизионных канала), так и по кабелю-тросу длиной до 300 м. При этом кабель уложен на кабельном барабане BK-2M, имеющим привод намотки, механизм регулярной укладки и датчик метража.
Все элементы робота выполнены из коррозионностойких материалов, имеют герметичное исполнение.

Радиационная стойкость подсистем транспортного модуля и манипулятора

• Максимально-допустимая мощность гамма-излучения - не менее 1,33*10 4 р/час
• Интегральная доза - 10 6 р

Радиационная стойкость видеокамер

• Максимально-допустимая мощность гамма-излучения - не менее 1,33*10 4 р/час
• Интегральная доза - 4*10 6 р

Система газодинамического напыления

В составе комплекса "ОМАР" может использоваться система газодинамического напыления металлических порошков на локальные повреждения для ликвидации аварий в металлических трубопроводах и других металлических поверхностях.
Робот со смонтированными на нем элементами системы напыления подводится к объекту работ. Имея возможность пятистепенного наведения сопла напылителя, непосредственного видеоконтроля, измерения расстояния и целеуказания оператор осуществляет дистанционное управление процессом напыления. Дополнительные возможности обеспечивает управляющее программное обеспечение, установленное на рабочей станции CD1 комплекса "ОМАР". Оно дает возможность управления как в системе координат сопла напылителя, так и в системе координат манипулятора.

Принцип работы системы напыления
технологического мобильного робота ОМАР

Технические характеристики процесса напыления:

• Заделка дефекта производится в воздушной атмосфере при нормальном давлении, при любых значениях температуры и влажности атмосферного воздуха.
• Технология напыления экологически безопасна (отсутствуют высокие температуры, опасные газы и излучения, нет химически агрессивных отходов, требующих специальной нейтрализации).
• Не требует подогрева покрываемого изделия.
• При отсутствии на подложках пластовой ржавчины или окалины на местах дефекта не требуется тщательной подготовки поверхности (при воздействии сверхзвукового потока частиц происходит зачистка поверхности и активация кристаллической решетки материала изделия).
• Поток напыляемых частиц является узконаправленным и имеет небольшое поперечное сечение. Это позволяет ремонтировать локальные дефекты на поверхности изделий.
• В процессе напыления оказывается незначительное тепловое воздействие на восстанавливаемый участок поверхности.
• Возможно нанесение многокомпонентных покрытий с переменным содержанием компонентов по его толщине.
• Оборудование позволяет проводить микроэрозинную (струйно-абразивную) обработку поверхностей для последующего нанесения любых покрытий или достижения декоративного эффекта простой сменой технологического режима.
• Возможно нанесение различных типов покрытий.
• Высокая адгезия (30 - 80 МПа).
• Высокая когезия (30 - 80 МПа).
• Однородность покрытий.
• Низкая пористость.
• Плотное соединение покрытия с защищаемой основой без зазоров и полостей, с надежным электрогальваническим контактом покрытия и основы.
• Шероховатость поверхности покрытий составляет R z =20-40 и обеспечивает высокую прочность закрепления на них лакокрасочных материалов.
• Толщина может быть любой и обеспечивается технологическим режимом нанесения.
• Восстановленные участки могут обрабатываться всеми известными способами мехобработки.
• Напыление может производиться на поверхности изделий из любых металлов, а также керамики и стекла.